增强视觉 | 计算机视觉 增强现实

用计算机视觉的方法获得场景/物体的深度就是各种三角化（激光+摄像头，双目，投影仪+摄像头等等），当然还有depth from focus，coded aperture之类的技术。近来越来越热门的深度摄像头（depth camera）多采用的是另外一种办法，TOF（time of fight），利用主动射出的红外光往返的相位差来测量深度。primesense为微软kinect中定做的深度摄像头又用了另外一种思路，一种被primesense成为light coding的专利技术。按照这个博客上的内容，kinect通过IR头投射一些“随机”点阵，然后只用了一个普通的CMOS传感器来扑捉这个点阵。按照文章里说法，随机其实并不随机，一些模式在整个投影图案中反复出现。简单来说，当场景的深度发生变化时，摄像头看到的点阵也会发生变化，通过这个变化就可以推断出深度信息。当然事实上可能也没有这么简单，有兴趣的可以去读一下primesense的专利。

1: http://www.wipo.int/pctdb/en/wo.jsp?WO=2007043036

2: http://www.freepatentsonline.com/7433024.pdf

Kinect前些天刚刚上架，IFIXIT网站上就拆解了微软的kinect。amazon上kinect售价149美元，相当合理的价格。一个TOF摄像头也不止这个价位吧。尚不清楚有无办法能拿到kinect的原始数据。

来源

之前CVChina介绍过几家TOF相机厂商,这里有一段PMD的实拍视频.

cvchina曾经介绍过几款深度摄像头，看这里，但是他们的价格都让人望而却步，不是谁都能承担得起几千美元的设备的。最近得知另一个消费者级别的深度摄像头（感谢某巨专业人士），价格应该在200美元左右，跟快要上市的kinect差不多一个价位。

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几段深度摄像机TOF的视频

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