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RANSAC是一个非常鲁棒的模型估计算法。主要用来从一堆包含一坨外点（outlier）的数据中估计出一个预先定义好的模型出来。
关于RANSAC有三点不可不知：
1：与直觉相反的是，在每次迭代过程中，最好的策略是选择最小的数据集（比如，拟合直线，就用两个点，拟合homography就用4个点）来做模型估计。
2：最大迭代次数并非是固定不变的，一般是用上次迭代得到的内点比例，来更新最大迭代次数。
3：当迭代结束后，需要用所有的内点来重新估计模型。